据外媒报道，下一代传感和感知系统供应商Aeva宣布发布AevaScenes，这是业界首个开放数据集，包含同步多传感器FMCW 4D激光雷达和摄像头数据，并具备物体速度测量、语义分割、跟踪和车道线标注功能。

图片来源： Aeva

AevaScenes旨在加速自动驾驶汽车感知研究，并扩大FMCW激光雷达的应用，支持物体检测、语义分割、运动预测、场景流和轨迹估计方面的创新。该数据集现已在scenes.aeva.com上开放，供学术和非商业使用。

AevaScenes的主要亮点：

高保真FMCW激光雷达数据：为研究人员和开发者提供高精度、高密度的距离感知数据，在极具挑战性的驾驶环境中捕捉深度和速度信息。

丰富的多模态传感器融合：通过将FMCW 4D激光雷达与高分辨率摄像头图像相结合，该数据集支持检测、分割、跟踪、传感器校准和新型感知任务的研究。

灵活的视场选项：Aeva的交互式传感器图展示了激光雷达和摄像头系统的宽视场和窄视场，使用户能够探索传感器特性并选择最适合其研究需求的配置。

超远距离标注：提供全球首个超远距离标注数据集，用于物体检测、语义分割和车道检测，标注距离可达400米。

Aeva首席工程师James Reuther表示：“AevaScenes是首个将远距离FMCW激光雷达与速度信息和丰富的摄像头数据相结合的数据集，为感知研究树立了新的标杆。通过开放这种保真度和规模级别的访问权限，我们为研究人员提供了突破自动驾驶极限的工具——无论是提升检测和追踪能力，还是开启全新的运动理解方法。”

AevaScenes包含的内容：

  • 100个精选序列，采集自旧金山湾区及其周边地区，涵盖白天和夜间条件下的城市和高速公路驾驶数据。

  • 10,000帧时间同步的FMCW激光雷达和RGB摄像头数据，频率为10Hz。

  • 传感器套件：6个Aeva FMCW激光雷达传感器（4个宽视场，2个窄视场），6 个高分辨率RGB摄像头（宽/窄视场匹配）。

  • 摄像头规格：4K分辨率，10 FPS，RGB。

  • 数据格式：PCD点云、JPEG图像、JSON注释。

  • 总大小：约200 GB（每个序列2 GB）。

  • 平台：使用Aeva的梅赛德斯Metris测试车辆采集数据。

  • 环境多样性：50%高速公路/50%城市道路，50%白天/50%夜间。

  • 条件：所有序列均在晴朗天气和干燥路面下拍摄。