随着汽车行业向智能化转型，辅助驾驶技术面临日益严格的法规要求。2025年6月，全国标准信息公共服务平台公示了《智能网联汽车组合驾驶辅助系统安全要求》拟立项强制性国家标准项目信息，对辅助驾驶系统提出了更高标准，包括隧道、夜间、雨天、雾天等场景的测试能力，以及对小目标物如纸箱、锥桶的检测要求。

这一法规的升级，为行业提出了新的要求，也推动着技术持续创新。几何伙伴作为专注于雷视融合软硬件集成的系统解决方案供应商，通过视觉与4D毫米波成像雷达融合的技术路线，致力于提供极致智价比与高性价比的辅助驾驶系统。

2025年7月22日，上海几何伙伴智能驾驶有限公司智驾算法事业部副总经理许正昊在2025第八届智能辅助驾驶大会上表示：“法规升级源于行业对安全性的重视，纯视觉或激光雷达融合方案在雨雾天气和遮挡场景中面临局限性，而雷视融合技术路线能破局此挑战。几何伙伴基于多年技术积累，通过视觉与4D毫米波成像雷达的异构信息融合，确保系统在特殊光照、雨雪雾霾等场景下的稳定性，为辅助驾驶提供全天时、全天候、低成本、高可靠的安全保障，具备通过行业严格测试标准的硬实力。”

 

许正昊 | 上海几何伙伴智能驾驶有限公司智驾算法事业部副总经理

以下为演讲内容整理：

雷视融合技术路线与核心优势

几何伙伴致力于“视觉 4D毫米波成像雷达”异构信息融合的技术路线，4D毫米波成像雷达除了日常场景的高精度远距离外，在雨雪雾霾等恶劣条件下感知稳定，不受光照与天气影响。相比传统3D毫米波雷达，4D毫米波成像雷达输出稠密点云，精度更高；且包含高度维信息，准确描绘三维轮廓，可区分高空指示牌和地面减速带。其对动态目标的检测范围可达350米，对静态低矮目标如锥桶、纸箱的检测范围可达200米；同时，能穿透遮挡物精准识别盲区物体，提升鬼探头场景的安全冗余。

图源：演讲嘉宾素材

轻量化端到端与数据支撑

几何伙伴推出的轻量化端到端辅助驾驶方案采用高效两段式架构，以G-PAL 3.0行泊一体辅助驾驶系统为核心载体，全面满足最新标准草案对200米外弱小目标检测的严苛要求。第一阶段通过通用感知网络实现雷视BEV特征深度融合，借助Transformer架构同步处理4D成像雷达点云与视觉图像，精准输出350米内动态障碍物、静态结构及道路拓扑信息，在强光、黑夜、雨雾等复杂环境下仍能稳定优化目标的定位精度、速度矢量和高度参数，弱小目标的检测成功率提升30%以上。

第二阶段依托通用规控框架应用规则混合策略，嵌入可解释性规划模块，创新性地将4D成像雷达感知结果引入预测决策端，为下游规划与控制提供策略初解；配合后端时空联合轨迹规划与轨迹跟踪控制，实现组合辅助驾驶功能。该方案从根本上破解传统端到端方案的黑箱隐患，支持数据驱动的持续迭代，有效提升数据处理效能，降低硬件成本的同时保障了对施工路段、异形障碍物等长尾场景的安全决策能力，为行业提供了兼顾高性能与高性价比的规模化落地路径。

 

图源：演讲嘉宾素材

该方案使用中低算力平台运行，域控支持30-100 TOPS，以更合理的算力支持日常高频场景所需的行泊功能。为支撑开发，公司构建数据中台，积累数百万公里真实里程数据，覆盖高速、高架、城区等场景；仿真平台日均百万公里测试数据，支持雨雾天、夜间等环境模拟；数据平台支持20余类障碍物检测，如行人、机动车、非机动车、锥桶等；多模态数据集超300万clips，强化视觉与4D毫米波成像雷达的真值标注。

产品矩阵与系统演示

几何伙伴依托强泛化能力的雷视融合软硬件一体技术，构建覆盖L1至L4全场景的G-PAL智能驾驶与智能辅助驾驶矩阵——G-PAL 1.0以1V5R轻量化架构夯实L1~L2基础安全，具备LCC/ACC等功能的量产可靠性；G-PAL 2.0通过7V5R多模态感知实现高速场景突破，复用4D毫米波雷达行泊方案，使30~100 TOPS算力平台在暴雨浓雾中仍精准执行匝道博弈与自主变道，彰显全天候极致性价比；旗舰级G-PAL 3.0以11V5R配置重塑城市辅助驾驶范式，作为业内首发纯雷视融合城市领航方案，以100 TOPS算力平台无需激光雷达即可攻克无保护转向、环岛通行及施工区域绕行等复杂场景，配合轻量化端到端网络（GGP Net GPDP Net）在暴雨晚高峰实测中实现全程零接管；面向未来的G-PAL 4.0则凭借11V5RNL传感器布局和200 TOPS算力冗余，为L3~L4高阶行泊车提供动态交通意图预测能力。

在全系列产品中，主打的G-PAL 3.0系统凭借"视觉 4D毫米波成像雷达"异构信息融合技术，在暴雨晚高峰城市领航演示中实现全程无接管，通过厘米级精准感知丝滑处理无保护掉头、大曲率弯道通行及路口博弈等复杂场景，其4D成像雷达无视暴雨干扰，稳定输出高质量点云数据，有效解决视觉方案因镜头水渍导致的性能下降；同时在施工区域绕行演示中，系统在浓雾环境下依托雷达可精准识别200米外的静止故障车辆，结合端到端算法优化决策，尽显全天候、全场景的感知冗余优势，推动高性价比安全方案向经济车型普及。

 

图源：演讲嘉宾素材

未来总结与展望

雷视融合的轻量化端到端方案正在持续提升辅助驾驶系统的安全性能，覆盖更多极端天气与特殊光照场景。几何伙伴将继续优化系统架构，实现更精准、迅速的实时决策优化，以应对法规迭代挑战。

未来，几何伙伴将持续践行“精准感知，智行安达”的技术理念，以软硬件深度耦合的集成系统推动辅助驾驶安全平权，通过高可靠、易量产、低算力的极致性价比方案，赋能车企共建中国智能驾驶生态，向”成为辅助驾驶领域具有全球影响力Tier 1“的目标坚实迈进。

（以上内容来自于上海几何伙伴智能驾驶有限公司智驾算法事业部副总经理许正昊于2025年7月22日在2025第八届智能辅助驾驶大会上进行的发表的《基于雷视融合的软硬件一体端到端解决方案》主题演讲。）